طراحي و ساخت ربات هشت درجه آزادي توان بخشي پا

"دستگاه رباتيك آموزش گامبرداري بيماران دچار ناتواني حركتي در اندام تحتاني" براي بازتواني بيماران مختلفي از جمله بيماران سكته مغزي، ضايعات نخاعي، ام اس و سالمندان همراه با اختلال حركتي مفيد و موثر است. اكثر كارهاي ارائه شده در زمينه رباتهاي توانبخشي در مرحله تحقيقاتي بوده و به مرحله تجاري نرسيده است. نتايج استفاده از اين دستگاهها نشان دهنده اين است كه اولا درجات آزادي آن كافي نبوده و امكان اعمال الگوريتم طبيعي راه رفتن براي بيمار را فراهم نميكند. علاوه بر اين اكثر مكانيزمها داراي اينرسي بالايي است كه امكان كنترل صحيح نيرو در آن فراهم نميشود. به اين مشكلات در مقالات مختلف اشاره شده است. در دستگاه ارائه شده اولا درجات آزادي غير فعال براي داشتن حركت طبيعي در مفصل ران و بالاتنه به ربات اضافه شده است. علاوه بر اين براي كنترل نيرو از عملگرهاي جديدي با عنوان عملگرهاي سري الاستيك استفاده شده است. نحوه چيدمان و طراحي بازوها نيز به گونه اي بوده است كه اينرسي به حداقل برسد. همچنين از نظر نرم افزاري علاوه بر ديدگاه درماني، ديدگاه تحقيقاتي نيز در نظر گرفته شده است كه امكانات مختلفي را براي درمانگرها براي مطالعه حركت و اعمال الگوريتمهاي مختلف درماني فراهم ميكند.

اين اختراع با عنوان : دستگاه كمپرسور گداخته استريل تهويه مدار باز پيستون سيلندر برقي :در ضمينه برق صنعتي ميباشد .كه مشكل دانش پيشين را در عاجز بودنشان براي رفع مشكل فني: استريل هواي لازمه جهت نابودي ويروسهايي نظير كرونا را بنوعي جديد به شكل حياتي مرتفع نموده است .بدين نحو كه در ابتدا : هواي غير استريل محيط بواسطه تراكم درون كمپرسور پيستون سيلندر برقي : به ميزان لازمه براي استريل هوا گداخته ميگردد. وسپس به محيط مصرفي با تجحيزاته لازمه مستقيما حتي براي تاسيسات حرارتي وبرودتي لازمه وارد ميگردد.

فرآيند تبديل مستقيم كاتاليستي گاز سنتز به الفينهاي سبك

خلاصه توصيف اختراع:(ماده 13) اينورتر تحريك آهن واسط دو قطب مخالف , آرميچر هسته هوا : در زمينه فني : الكتروتكنيك مي باشد.: كه توانسته , مشكلات فني 1- همه گيريي پاتوژن هايي نظير ويروس كرونا 2- كمبود انرژي الكتريكي 3- و كمي مشكلات آلودگي محيط زيست در خصوص لايه اوزون : را با اهداف سلامت و رفاه جامعه مرتفع نمايد. با گام هاي ابتكاري بدين شرح كه : دو قطب مخالف تحريك دائم با اتصال به آهن واسط بر روي محور الكترو اينورتر بوده. بشكلي كه , اين آهن واسط به اندازه نصف طول بوبين آرميچراش مي باشد. و توسط تراكم فنرها , محدوده حركتي جذب سر هر قطب تحريك متصل به آهن واسط : از , اول ورودي آرميچر با هسته هوايي تا درون وسط آرميچر يعني , جائي كه ذاتا" : ماكزيمم توان توليدي و حدودا" ثابت ,تقابل مغناطيسي آرميچر با تحريك آهنرباي دائم مي باشد. محدود گرديده است. و تابع سنسور هاي تشخيص دهنده موقعيت تحريك نسبت به آرميچر دو فاز با سرور هاي الكترونيكي عليرغم تغذيه جريان مستقيم آرميچرش , بمانند يك سلف كار مي نمايد. همچنين اين اختراع با كوپله به كمپرسورهاي سيال گازي : توانسته , آرميچر را مستقل از سيالات كمپرسوري , با محفظه جدا كننده نصب و يا خارج نمايد. وسلام